迷宮都市歐拉麗，這是一座擁有雄偉地下迷宮，通稱「地下城」的巨大都市。在這個人與神共存的世界裡，矢志成為冒險者的少年貝爾克朗尼，與他的主神赫斯緹雅，發生了一場命運的邂逅。這是由少年踏出軌跡、女神所記錄下來的「眷族神話」，眾所期待的王道地下城迷宮冒險故事正式登場。