這部影集描述星艦航海家號在2371年追蹤一艘馬奇反抗軍的船艦時，被困到了距離地球七萬五千光年遠的第四象限中。兩艘船的船員們因而一同駕駛著航海家號，開始了理論上要75年的返家旅程，而最終經歷了種種冒險和機遇只花了7年便返家。